Первый деревянный мост через Фонтанку в этом месте был построен по указу Петра I в 1715 году, став по совместительству заставой на въезде в город. Название мост получил по имени подполковника Аничкова, командовавшего строительством моста.
В 1783-1787 гг. мост был перестроен в камне. К торжественному открытию моста, которое состоялось 20 ноября 1841 года, была установлена ограда, рисунок которой дублирует рисунок перил Дворцового моста в Берлине. Мировую известность мосту принесли установленные на нём скульптуры коней Клодта. Длина моста 55 м, ширина 38 м.